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我学PWM是为了开发SG90舵机,以下是学习PWM的记录。 1.PWM 英文名Pulse Width Modulation,是脉冲宽度调制缩写,它是通过对一系列脉冲宽度进行调制,等效出所需要的波形(包含形状以及幅值),对模拟信号电平进行数字编码,也就是说通过调节占空比的变化来调节信号、能量等的变化,占空比就是指在一个周期内,信号处于高电平的时间占据整个信号周期的百分比,例如方波的占空比就是50%. 占空比50%的方波 记住以下几个关键句: *脉冲宽度调制 *通过占空比编码模拟信号 *占空比一个周期内,高电平占据时长的百分比 2.如何实现PWM信号输出 2.1通过芯片内部模块输出,一般观察手册或者芯片IO口都会表明这个是否是PWM口 2.2如果没有集成PWM功能,可以通过IO口软件模拟,相对硬件PWM来说精确度略差 。 怎么模拟: 搞个50Hz频率PWM 3.控制舵机 什么是舵机?最便宜的舵机sg90,常用三根或者四根接线,有一根PWM信号控制,用处:垃圾桶项目开盖用、智能小车的全比例转向、摄像头云台、机械臂等。常见的有0-90°,0-180°,0-360° 怎么控制舵机?向黄色信号线灌入“PWM信号” *PWM波的频率不能太高,大约50Hz,即周期0.02s,20ms左右 数据 0.5ms------------0度:2.5%对应函数中占空比为250 1.0ms------------45度:5.0%对应函数中占空比为500 1.5ms------------90度:7.5%对应函数中占空比为750 2.0ms------------135度:10.0%对应函数中占空比为1000 2.5ms------------180度:12.5%对应函数中占空比为1250 编程实现:
代码不少,理清一下逻辑,我们的目标是让舵机进行90度旋转,然后循环进行。 我们把PWM信号控制接口定在P1.1这个引脚。然后是定时器配置:TMD0设置为16位计时,我们希望定时器0.5ms爆表一次设置初值,然后TR0=1开始计时,打开定时器ET0中断(1),打开EA总中断(1)。 可以定义一个角度变量jd,jd代表着爆表次数,我们这里1代表着舵机旋转0度,3代表着舵机旋转90度,while循环中间穿插一些延时不多解释。 65-80行,就是对程序进行中断处理,中断查询次序号就是中断号。 |
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